La tecnología de MOSAIK DYNAMIC está concebida para adaptarse de manera flexible a las características particulares de cada instalación. El controlador concentra su actuación en gobernar el robot y optimizar el mosaico, y deja en manos del control de línea todo lo referente a:
- Tránsito de cajas
- Tránsito de palets
- Medición de las dimensiones de cada caja
- Seguridad de la celda
Con el controlador de MOSAIK focalizado exclusivamente en su tarea, el integrador dispone de mayor libertad para plantear la instalación conforma a las necesidades globales del cliente:
- Tipos de caja
- Flujo y velocidad de tránsito
- Método para el centrado de cajas
- Grado de automatización en el tránsito de palets
- Layout global
El objetivo es que la tecnología de MOSAIK condicione la implantación lo mínimo imprescindible. Para ello numerosos parámetros son ajustables desde el panel HMI de operador, por ejemplo el tipo de palet y la altura máxima de paletizado.
Todo el intercambio de información que realizan el control de línea con el controlador MOSAIK se hace a través del interfaz estandarizado (véase imagen superior), mediante comunicación ethernet.
Protocolo de integración con el control de línea
El controlador de MOSAIK DYNAMIC se integra con el control de línea mediante comunicación ethernet, eligiendo entre dos configuraciones posibles:
- Dispositivo Profinet
- Servidor Modbus TCP
El controlador dispone de un puerto ethernet dedicado para la integración con el control de línea. La dirección IP para este puerto se puede configurar desde el panel HMI del controlador, con usuario de administración.
Mapa de intercambio de datos
El área de intercambio de datos, ya sea como dispositivo profinet o como servidor modbus TCP, dispone de un área de entrada para recibir comandos e información desde la línea y de un área de salidas para indicaciones de estado o realización de peticiones al controlador de línea.
Comandos enviados por la línea al controlador MOSAIK
El mapa de información y comando que la línea debe trasladar al controlador MOSAIK es:
| MARCHA SISTEMA | Bool | Permiso de marcha para robot y el controlador de MOSAIK. |
| RESET COMPLETO | Bool | Reset completo de datos de operación del controlador MOSAIK: vacía la cola de cajas en tránsito al robot y si hay palet existente lo reinicia a palet vacío. |
| SOLICITUD DE PARADA | Bool | Petición de parada al robot para acceso seguro a la célula. El robot parará y lo indicará con la señal “ACCESO PERMITIDO”, siendo necesario activar la señal de “REARME” para que el controlador continúe la operación. |
| REARME | Bool | Comando de rearme global para el robot y para los procesos del controlador MOSAIK. |
| INTRODUCIR NUEVA CAJA EN COLA | Bool | Con flanco positivo, indicación de que entra una NUEVA CAJA en la cola de cajas que transitan hacia el robot. Las dimensiones de la caja se escriben en las variables siguientes de DIMENSIÓN. |
| DIMENSIÓN CAJA X | Int | Valor en mm del ANCHO EXTERIOR de la caja que se añade a la cola. |
| DIMENSIÓN CAJA Y | Int | Valor en mm del LARGO EXTERIOR de la caja que se añade a la cola. |
| DIMENSIÓN CAJA Z | Int | Valor en mm de la ALTURA EXTERIOR de la caja que se añade a la cola. |
| PALET DISPONIBLE | Bool | Esta variable debe mantenerse a 1 siempre que el palet está colocado en su lugar y que el robot puede paletizar. IMPORTANTE: si está a 0 el robot no paletiza, y cuando pasa de 0 a 1 el controlador entiende SIEMPRE que el nuevo palet está VACÍO. |
| CAJA DISPONIBLE PARA ROBOT | Bool | Indicación de que hay una caja correctamente posicionada para ser recogida por el robot. El controlador de MOSAIK considera que las cajas llegan a esta posición EN EL MISMO orden en el que se han introducido en la cola de cajas. |
Variables para Comandos de avance de proceso: el controlador MOSAIK opera por defecto tratando siempre de considerar el máximo posible de combinaciones para tomar decisiones de colocación de cajas. Estos comandos de avance de proceso se utilizan para indicarle al controladorque con la información de cajas de que dispone ya puede avanzar en la toma de decisiones.
| BUFFER DE COLA LLENO | Bool | Indicación de que el tramo de cajas está físicamente completo. Con este comando activo el controlador no espera a tener más entradas en la cola para que el robot vaya colocando cajas. |
| LECTURA DE CAJAS COMPLETADA | Bool | Indicación de que todas las cajas que se van a paletizar ya han sido añadidas a la cola del robot. El controlador realizará sus cálculos considerando que no aparecerá ninguna caja más. |
| CAJAS PREVISTAS EN PALET | Bool | Este comando puede utilizarse si se conoce a priori el número de cajas destinadas al palet en curso. Actúa como el parámetro anterior, pero de forma automática en base al número de cajas que van al palet. Si no se usa debe fijarse con valor 0. |
Comandos enviados por el controlador MOSAIK a la línea
El mapa de información y comando que el controlador MOSAIK traslada a la línea es:
| MOSAIK ACTIVO | Bool | Indica que el sistema de MOSAIK está en activo. |
| ROBOT OK | Bool | Indica que el robot está activo y disponible para su funcionamiento. |
| ACCESO PERMITIDO | Bool | Se activa a 1 una vez que el robot ha parado por una “SOLICITUD DE PARADA”. El acceso a la célula de forma segura debe gestionarse por parte del controlador de línea. |
| SISTEMA EN ESPERA | Bool | Con valor 1 indica que el proceso está en marcha pero el robot está parado en espera de recibir órdenes de colocación de caja. |
| PALET EN EJECUCIÓN | Bool | Con valor 1 indica que el robot ya ha iniciado el proceso de colocación de cajas en el palet. |
| PALET FINALIZADO | Bool | Con valor 1 indica que el controlador de MOSAIK da el palet por finalizado, y por tanto no va a colocar ninguna caja más en el palet. Es una indicación para que se retire el palet y se coloque uno nuevo vacío. |
| INCIDENCIA OPERADOR | Bool | Se activa a 1 cuando ocurre una situación que requiere una actuación por parte de un operador y que debe realizarse desde el panel HMI del cuadro del controlador. |
| RECIRCULAR CAJA DE LÍNEA | Bool | Si la operación de recirculación está habilitada, con esta variable a 1 el controlador MOSAIK solicita al control de línea que realice una operación de recirculación sobre la caja que está disponible para el robot. |
| RETIRAR CAJA DE LÍNEA | Bool | Con esta variable a 1 el controlador MOSAIK solicita al control de línea que realice una operación de retirada de la caja que está disponible para el robot. |