En un paletizado clásico el robot siempre coge las mismas cajas y se las encuentra en la misma posición. En definitiva, para el robot cada ciclo es igual que el anterior.
En sistemas de paletizado donde pueden llegar cajas de diferentes tamaños lo habitual hasta ahora ha sido utilizar medios mecánicos que ajustan la caja a un punto de referencia para que el robot las pueda coger correctamente. Estos sistemas mecánicos son un tope final, un centrador, un brazo empujador, o un tramo con rodillos inclinados. Son elementos muy eficaces pero: a) son elementos mecánicos que necesitan mantenimiento y susceptibles de sufrir averías y b) pueden suponer un cuello de botella en el flujo de cajas.
La alternativa más flexible consiste en dejar la caja avanzar libremente por el tramo e indicar al robot la posición en la que se encuentra.
Las alternativas basadas en visión 3D han estado presentes desde hace mucho tiempo, pero ahora comienzan a ser una opción realmente competitiva: el coste de los equipos ha bajado notablemente, y la facilidad de integración ha mejorado mucho. Ya hay cámaras de visión 3D que generan mapas de puntos, analizan la información y sirven datos procesados al robot de paletizado.
Mosaik Dynamic ya dispone de librerías integradas para trabajar con las tecnologías de visión 3D en las instalaciones de paletizado inteligente. Ya sea para hacer un paletizado mixto con MOSAIK RT o para una celda multiproducto gestionada por MOSAIK FX, es muy importante trabajar con total flexibilidad. En Mosaik Dynamic hemos probado un equipo que nos facilita IFM, y los resultados son muy positivos.
Ventajas visión 3D en el punto de cogida del robot
Cuando las cajas llegan por un transportador en orden aleatorio el robot de paletizado se enfrenta cada ciclo a diferentes tipos de cajas y de tamaños diferentes. Un sistema de visión 3D elimina la necesidad de sistemas mecánicos y además aporta importantes ventajas funcionales:
- Posicionamiento: la camára le indica al robot dónde se encuentra la caja y también su orientación exacta. Así el robot la puede coger con total precisión. Muy útil especialmente en instalaciones que se alimentan a mano (por ejemplo los conveyors a la salida de un picking).
- Verificación de la caja: en una aplicación de paletizado mixto como Mosaik RT las cajas se identifican al comienzo del tramo que avanza hacia el robot, para que el controlador pueda planificar el tetris en tiempo real. Una cámara situada en el punto de cogida permite verificar que la caja que va a coger el robot es la que espera y que nadie ha metido, quitado o cambiado una caja en la cola. Verificar que no se ha corrompido la cola evita errores de tránsito o colisiones del robot con una caja incorrecta.
- Identificación de la caja: en aplicaciones como Mosaik FX el controlador sabe que tiene un número finito de tipos de caja, y conoce el mosaico que debe usar para cada una. Usando una cámara 3D el controlador sabrá discernir entre las distintas opciones de caja, por lo que no serán necesarios medios de identificación adicionales.
¿Dónde colocar la cámara de visión 3D?
En función del número de posiciones o tramos diferentes en los que el robot de paletizado puede ir a coger una caja, y de la cadencia de trabajo que se espera para el robot, se consideran 2 alternativas:
- Colocación fija sobre el punto de cogida: cada vez que una caja llega a ese punto de cogida, la cámara de visión 3D la identifica y determina su posición. Cuando el robot ha colocado la caja anterior ya sabe con precisión cómo debe coger la nueva caja. Es el método más rápido y eficaz.
- Colocación en la herramienta del robot: cuando la caja llega al punto de cogida, el robot se aproxima y coloca la cámara sobre la zona, se toma la imagen 3D, y una vez analizada el robot puede ir a coger la caja. Este método ralentiza ligeramente el ciclo de trabajo del robot, pero reduce mucho el coste la instalación mecánica cuando el robot tiene varios tramos y puntos de llegada de cajas.